Joseph Hubertus Pilates nació en Alemania en 1883. Fue un niño enfermizo, que sufrió de asma, raquitismo y fiebre reumática.  Su empuje y determinación para superar estas dolencias le llevo a dedicar gran parte de su vida a la práctica deportiva y a la creación de un método que permitiera sacar el máximo rendimiento al organismo con el mínimo estrés o daño posible.

Durante la Primera Guerra Mundial fue detenido e internado en un campo de concentración y fue aquí cuando desarrollo su técnica. Trabajó como enfermero con pacientes que no podían caminar,  ayudándolos a recuperarse. Diseñó los aparatos utilizando los muelles de las camas, desde una posición tumbada les fue fortaleciendo piernas, brazos, abdomen y espalda, y  así fue como puso de manifiesto que sus conocimientos eran realmente beneficiosos para la salud.

En 1926 emigró a Estados Unidos y junto a su mujer, Clara, abrieron un gimnasio en el New York City Ballet, con lo que pronto contaron entre sus clientes con muchos bailarines. En poco tiempo se hizo muy popular, especialmente entre la comunidad de la danza.

En 1934 publicó un folleto llamado Your Health y siguió, en 1945, con otro llamado Contrology. A través de estos libros, su método fue transmitido después de su muerte, que se produjo en 1967 a las edad de 84 años.

En sus principios, el propio Joseph Pilates denominó su método como “El Arte del Control” (Contrology), debido a que recalca el uso de la mente para controlar el cuerpo. Hasta después de su muerte no fue conocido como “Pilates” o “Método Pilates”

La filosofía de Pilates ha ganado cada vez más adeptos, no sólo por profesionales de la danza y el deporte, sino también por muchos fisioterapeutas y entrenadores personales que han introducido sus conceptos en la rehabilitación. Pilates debe una parte de su cada vez mayor popularidad a que es practicado por personajes famosos del mundo de la música, el cine, la danza o el deporte.